我国人民警察巡逻工作起源于中国共产党领导的新民主主义革命时期的陕甘宁边区。
1938年，成立陕甘宁边区人民警察（简称边警），执行巡逻任务。
新中国成立以后，我国没有严格意义的人民警察巡逻勤务制度，只有公安机关组织的群众性的治安巡逻。真正严格意义的人民警察巡逻工作，始于当的十一届三中全会以后到目前为止，大致可分为以下几个阶段：
第一阶段：20世纪80年代初至1991年11月，这是巡逻工作的探索和尝试阶段。
第二阶段：1991年11月至1995年底。这一阶段，公安机关把巡警作为控制动态环境下社会治安的基本力量，并且把巡警体制建设作为整个公安体制和工作方式改革的突破口。
第三阶段：始于1996年初。在这一阶段中，巡警队伍有了较大发展，走上街头维护治安、服务群众、提高城市管理水平等方面发挥了显著作用。上海、武汉等城市把110报警系统与巡警工作联为一体，提高巡警的快速反应能力，巡警体制建设迈上一个新的台阶。至此，我国的巡警工作又走向一个新的发展阶段。